Утв. и введен в действие приказом Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии от 6 июня 2019 г. N 284-ст
Национальный стандарт РФ ГОСТ Р 60.6.3.1-2019
"РОБОТЫ И РОБОТОТЕХНИЧЕСКИЕ УСТРОЙСТВА. МЕТОДЫ ИСПЫТАНИЙ СЕРВИСНЫХ МОБИЛЬНЫХ РОБОТОВ ДЛЯ РАБОТЫ В ЭКСТРЕМАЛЬНЫХ УСЛОВИЯХ. ТЕРМИНЫ И ОПРЕДЕЛЕНИЯ"
Robots and robotic devices. Test methods for emergency response robots. Terms and definitions
ОКС 13.200
25.040.30
ОКПД2 28.99.39.190
Дата введения - 1 декабря 2019 г.
Введен впервые
Предисловие
1 Подготовлен Федеральным государственным автономным научным учреждением "Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики" (ЦНИИ РТК) на основе собственного перевода на русский язык англоязычной версии стандарта, указанного в пункте 4
2 Внесен Техническим комитетом по стандартизации ТК 141 "Робототехника"
3 Утвержден и введен в действие Приказом Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии от 6 июня 2019 г. N 284-ст
4 Настоящий стандарт является модифицированным по отношению к стандарту АСТМ Е2521-16 "Стандартная терминология для оценки возможностей роботов для работы в экстремальных условиях" (ASTM Е2521-16 "Standard terminology for evaluating response robot capabilities", MOD) путем внесения технических отклонений, объяснение которых приведено во введении к настоящему стандарту.
Наименование настоящего стандарта изменено относительно наименования указанного стандарта для приведения в соответствие с ГОСТ Р 1.5-2012 (пункт 3.5) и для увязки с наименованиями, принятыми в существующем комплексе национальных стандартов Российской Федерации
5 Введен впервые
Введение
Стандарты комплекса ГОСТ Р 60 распространяются на роботов и робототехнические устройства. Целью стандартов является повышение интероперабельности роботов и их компонентов, а также снижение затрат на их разработку, производство и обслуживание за счет стандартизации и унификации процессов, интерфейсов, узлов и параметров.
Стандарты комплекса ГОСТ Р 60 представляют собой совокупность отдельно издаваемых стандартов. Стандарты данного комплекса относятся к одной из следующих тематических групп: "Общие положения, основные понятия, термины и определения", "Технические и эксплуатационные характеристики", "Безопасность", "Виды и методы испытаний", "Механические интерфейсы", "Электрические интерфейсы", "Коммуникационные интерфейсы", "Методы программирования", "Методы построения траектории движения (навигация)", "Конструктивные элементы". Стандарты любой тематической группы могут относиться как ко всем роботам и робототехническим устройствам, так и к отдельным группам объектов стандартизации - промышленным роботам в целом, промышленным манипуляционным роботам, промышленным транспортным роботам, сервисным роботам в целом, сервисным манипуляционным роботам и сервисным мобильным роботам.
Настоящий стандарт относится к тематической группе "Виды и методы испытаний" и распространяется на сервисных роботов, предназначенных для работы в экстремальных условиях. В нем определены термины, относящиеся к испытаниям роботов, предназначенных для работы в экстремальных условиях.
Настоящий стандарт является модифицированным по отношению к стандарту АСТМ Е2521-16, разработанному техническим комитетом Е54 ASTM International "Прикладные системы для национальной безопасности" в соответствии с принципами стандартизации, установленными в Решении о принципах разработки международных стандартов, руководств и рекомендаций Комитета по техническим барьерам в торговле Всемирной торговой организации, для приведения его в соответствие с требованиями основополагающих национальных и межгосударственных стандартов.
В настоящий стандарт внесены следующие технические отклонения по отношению к стандарту АСТМ Е2521-16:
- в настоящий стандарт не включены примечания и сноски примененного стандарта, которые нецелесообразно применять в российской национальной стандартизации в связи с их содержанием, имеющим справочный характер и относящимся к системе стандартизации США;
- в настоящем стандарте значения физических величин указаны только в Международной системе единиц (СИ), используемой в российской национальной стандартизации в соответствии с требованиями ГОСТ 8.417-2002, тогда как в примененном стандарте значения измерений указаны как в системе единиц СИ, так и в американских единицах (дюйм-фунт); соответственно пункт 1.3 примененного стандарта об использовании двух систем единиц измерения не включен в настоящий стандарт;
- в настоящий стандарт в соответствии с ГОСТ 1.5-2001 включен раздел 2 "Термины и определения" вместо использованного в примененном стандарте раздела 2 "Терминология", состоящего из единственного подраздела 2.1 "Определения";
- терминологическая статья "взаимодействие/интерфейс человек-робот" примененного стандарта, в которой приведены определения двух терминов "взаимодействие" и "интерфейс", в настоящем стандарте разделена на две терминологические статьи "взаимодействие человек-робот" и "пользовательский интерфейс", в каждой из которых дано определение одного термина, для того, чтобы избежать определения двух терминов в одной терминологической статье;
- в настоящем стандарте определения терминов "робот", "оператор", "взаимодействие человек-робот" и "пользовательский интерфейс" из примененного стандарта заменены определениями этих терминов по ГОСТ Р 60.0.0.4-2019 для обеспечения единообразного определения терминов в комплексе национальных стандартов "Роботы и робототехнические устройства";
- определение термина "радиопомеха" заменено определением по ГОСТ Р 50397-2011;
- определение термина "протокол испытаний" заменено определением по ГОСТ 16504-81;
- в настоящий стандарт добавлены терминологические статьи "условия испытаний", "метод испытаний" и "экстремальные условия";
- в настоящий стандарт не включены терминологические статьи "emergency response team (аварийная бригада)" и "mission planning (планирование миссии)" как не относящиеся непосредственно к объекту стандартизации и области применения стандарта;
- в настоящем стандарте терминологические статьи пронумерованы и расположены в алфавитном порядке русского языка для обеспечения соответствия требованиям ГОСТ 1.5-2001;
- в настоящий стандарт добавлены алфавитные указатели терминов на русском языке и эквивалентов стандартизованных терминов на английском языке в соответствии с рекомендациями РМГ 19-96.
1 Область применения
1.1 Настоящий стандарт устанавливает термины и определения понятий в области стандартных методов испытаний роботов для работы в экстремальных условиях, включая наземные, водные и воздушные среды применения.
1.2 Настоящий стандарт должен применяться совместно со стандартами на конкретные методы испытаний.
2 Термины и определения
2.1
взаимодействие человек-робот; ВЧР (human robot interaction; HRI): Обмен информацией и действиями между человеком и роботом, предназначенный для выполнения задания с помощью пользовательского интерфейса.
Пример - Обмен информацией с помощью голосовых, визуальных и тактильных средств.
[ГОСТ Р 60.0.0.4-2019, статья 2.29]
|
2.2 генератор изображения (imager): Сенсорная система или система датчиков, создающая изображение.
2.3 дистанционное управление (remote control): Управление роботом в реальном времени на расстоянии и под непосредственным визуальным контролем со стороны оператора.
2.4 заказчик испытаний (test sponsor): Юридическое или физическое лицо, которое заказывает конкретное мероприятие по проведению испытаний и получает соответствующие результаты испытаний в заданной форме.
2.5 запасные части, инструменты и принадлежности; ЗИП (cache): Инструменты, оборудование и расходные материалы, хранящиеся в специально отведенном месте.
2.6 зона обзора [(image) field of view]: Область, видимая на наблюдаемом изображении, измеряемая в угловых величинах в горизонтальном и вертикальном направлениях.
2.7 изображение (image): Двумерная матрица значений, у которой каждое из двух измерений представляет угловое отклонение (возможно нелинейное) в ортогональных направлениях от оптической оси датчика.
2.8 (испытательная) попытка [(test) repetition]: Цикл от начала до завершения выполнения роботом задания, установленного в методе испытаний.
2.9 испытательный комплект (test suite): Разработанная совокупность методов и технических средств испытаний, которые совместно используются для оценки рабочих характеристик или определения соответствия техническим требованиям конкретной подсистемы или функциональных возможностей робота для работы в экстремальных условиях.
2.10 кольцо Ландольта (Landolt С): Оптотип, состоящий из черного круглого кольца с разрывом на белом фоне, все размеры которого заданы.
2.11
комплексирование датчиков (sensor fusion): Процесс получения обобщенной и улучшенной информации с помощью интеграции информации от нескольких датчиков.
[ГОСТ Р 60.0.0.4-2019, статья 7.9]
|
2.12 лабиринт (maze): Сеть взаимосвязанных проходов для перемещения без какой-либо периодически повторяющейся последовательности свободных и тупиковых направлений.
2.13 мероприятие по проведению испытаний [(test) event]: Совокупность действий по планированию, подготовке и организации проведения испытаний, инициированных заказчиком испытаний, которые проводит испытательная организация на одном или нескольких заданных полигонах.
2.14 метод испытаний (test method): Совокупность конкретно описанных операций, выполнение которых обеспечивает получение результатов испытаний с установленными показателями точности.
2.15 модель внешней среды (world model): Внутреннее представление воспринимаемой роботом внешней среды с ее характерными особенностями.
2.16 неисправное состояние (fault condition): Состояние робота, при котором он не соответствует хотя бы одному из предъявляемых к нему требований, возникшее во время испытаний или тренировки оператора и выраженное в невозможности продолжения испытаний без вмешательства человека или в нарушении установленных правил.
2.17 опасная среда (collapse hazard zone): Область, установленная уполномоченным лицом с целью контроля любого доступа в данную область, где возможны или произошли опасные разрушения и/или воздействия других неблагоприятных факторов.
Примечание - К неблагоприятным факторам относятся электрическое и химическое поражение, водяные и грязевые потоки, повторные толчки при землетрясении.
2.18
оператор (operator): Лицо, уполномоченное запускать, контролировать и останавливать выполнение заданной операции роботом или робототехническим комплексом.
[ГОСТ Р 60.0.0.4-2019, статья 2.17]
|
2.19 оптотип (optotype): Стандартизированный знак, используемый для тестирования возможностей системы технического зрения.
2.20 отказ от испытаний (abstain): Изготовитель робота или назначенный оператор заявляет об отказе от выполнения конкретного испытания или о нераспространении результатов испытаний.
2.21 полноразмерный элемент наклонной поверхности (full-ramp terrain element): Наклонная поверхность с номинальными габаритными размерами 1,2 х 1,2 м и уклоном 15°.
2.22 половинный элемент наклонной поверхности (half-ramp terrain element): Наклонная поверхность с номинальными габаритными размерами 0,6 х 1,2 м и уклоном 15° вдоль короткой стороны.
2.23
пользовательский интерфейс (user interface): Средства для обмена информацией и действиями между человеком и роботом во время взаимодействия человек-робот.
Примеры - Микрофон, громкоговоритель, графический пользовательский интерфейс, джойстики, тактильные устройства.
[ГОСТ Р 60.0.0.4-2019, статья 5.12]
|
2.24
протокол испытаний (test form): Документ, содержащий необходимые сведения об объекте испытаний, применяемых методах, средствах и условиях испытаний, результаты испытаний, а также заключение по результатам испытаний, оформленный в установленном порядке.
[ГОСТ 16504-81, статья 24]
|
2.25 рабочее место оператора (operator station): Пункт управления роботом, предназначенный для размещения оператора и операторского пульта управления роботом.
2.26
радиопомеха (radio interference): Электромагнитная помеха, спектральные составляющие которой находятся в полосе радиочастот.
[ГОСТ Р 50397-2011, статья 161-01-13]
|
2.27 радиосвязь в зоне прямой видимости (line-of-sight communication): Распространение несущей сигнал электромагнитной энергии между передающей и приемной радиоантеннами, которые находятся в непосредственном визуальном контакте без каких-либо препятствий между ними.
2.28 радиосвязь вне зоны прямой видимости (non-line-of-sight communication): Распространение несущей сигнал электромагнитной энергии между передающей и приемной радиоантеннами, которые не находятся в непосредственном визуальном контакте из-за препятствий между ними.
2.29 различение (resolve): Акт визуального распознавания наличия маркировки или объекта.
2.30 разрешение изображения (image resolution): Величина, характеризующая качество изображения, формируемого системой технического зрения робота, и измеряемая в количестве пикселей на единицу площади изображения или в виде высоты и ширины изображения, выраженных в пикселях.
2.31 резкость (изображения) [(image) acuity]: Свойство изображения, определяющее контрастность и размытость границ объектов.
2.32
робот (robot): Исполнительный механизм, программируемый по двум или более степеням подвижности, обладающий определенной степенью автономности и способный перемещаться во внешней среде с целью выполнения задач по назначению.
Примечания
1 В состав робота входит система управления и интерфейс системы управления.
2 Классификация роботов на промышленные роботы или сервисные роботы осуществляется в соответствии с их назначением.
[ГОСТ Р 60.0.0.4-2019, статья 2.6]
|
2.33 робот для работы в экстремальных условиях (робот для аварийных работ) [emergency response robot (response robot)]: Робот, предназначенный для выполнения оперативных задач в различных рабочих режимах с целью оказания помощи оператору при выполнении работ в экстремальных условиях и опасных средах.
Примечание - К некоторым основным характеристикам таких роботов относятся: дистанционное управление с безопасного удаленного расстояния, эксплуатация на рабочих скоростях, способность работать в сложных условиях, достаточная защищенность от опасной среды, надежность и возможность обслуживания в полевых условиях, долговечность и экономическая эффективность, а также оснащенность средствами обеспечения безопасности.
2.34 руководитель (испытаний) [(test) administrator]: Лицо, осуществляющее непосредственное руководство проведением испытаний.
2.35 система центрального зрения (центральное зрение) [foveated vision system (foveated vision)]: Система технического зрения, имеющая более высокое разрешение (обеспечивающая больше информации) в центре изображения, чем по краям.
2.36 сопоставимый с параметрами человека (human-scale): Характеристика, свидетельствующая о том, что объекты, рельеф местности и другие особенности внешней среды по своим массогабаритным параметрам соответствуют внешней среде и конструкциям, обычно преодолеваемым людьми.
Примечания
1 Подобные конструкции и внешняя среда, хотя и могут преодолеваться человеком, могут быть достаточно разрушенными и опасными, чтобы ограничить доступ к ним человека.
2 Испытуемые роботы для работы в экстремальных условиях по своим массогабаритным параметрам соответствуют эксплуатации в подобной внешней среде.
2.37
телеуправление (teleoperation): Управление в реальном времени движением робота или робототехнического устройства, осуществляемое оператором из удаленного места (дистанционно) с использованием телевизионного канала обратной связи.
Пример - Робототехнические операции по обезвреживанию бомб, сборке космической станции, подводным исследованиям и хирургические операции.
[ГОСТ Р 60.0.0.4-2019, статья 5.10]
|
2.38 (тестовое) задание [(testing) task]: Последовательность действий, вполне определенных и конкретизированных в соответствии с заданным показателем или набором показателей по отношению к испытуемым роботам и операторам, и предназначенных для оценки возможностей робота.
2.39 управление с элементами автономности (mixed initiative control): Тип управления роботом, при котором как оператор, так и робот могут взять на себя инициативу по выполнению поставленных задач.
2.40 условия испытаний (test conditions): Совокупность воздействующих факторов и/или режимов функционирования робота при испытаниях.
2.41 фокусное расстояние (focal length): Эквивалентное расстояние в атмосферном воздухе между фокальной точкой камеры и точкой, в которой лучи света, входящие в оптическую систему, впервые коллимируются.
2.42 формат изображения (aspect ratio): Отношение ширины к высоте изображения, создаваемого системой технического зрения робота.
2.43 целевой объект (испытания) [(testing) target]: Обозначенный или созданный физический объект, установленный в соответствующих стандартных методах испытаний для проверки или оценки возможностей как робота в целом, так и его подсистем.
2.44 число попыток (trial): Число, используемое для определения количества попыток, которые испытуемый робот должен выполнить в соответствии со стандартным методом испытаний, чтобы получить результаты, соответствующие требуемой статистической достоверности.
2.45 штриховой клин (resolution wedge): Ряд копланарных линий, которые по согласованной схеме демонстрируют уменьшение интервала между линиями и толщины отдельных линий.
2.46 экстремальные условия (extreme conditions): Условия применения робота, характеризующиеся воздействием техногенных, природных и других факторов, имеющих экстремальные, т.е. предельно возможные постоянные значения.
2.47
электромагнитная помеха (electromagnetic disturbance): Любое электромагнитное явление, которое может ухудшить качество функционирования технического средства.
Примечания
1 Электромагнитная помеха может быть электромагнитным шумом, нежелательным сигналом или изменениями в среде распространения.
2 Техническое средство может быть устройством, оборудованием, системой или установкой.
[ГОСТ Р 50397-2011, статья 161-01-05]
|
2.48 элемент плоской поверхности (flat-floor terrain element): Горизонтальная поверхность с габаритными размерами 1,2 х 1,2 м, поставленная на опоры размерами 0,1 х 0,1 х 0,1 м, образуя поддон толщиной 0,1 м.
2.49 элемент ступенчатой поверхности (stepfield terrain element): Дискретный тип поверхности, полностью сформированной с помощью массива стоящих вертикально деревянных столбиков с номинальными размерами в поперечном сечении 0,1 х 0,1 м и высотой 0,1, 0,2, 0,3, 0,4 и 0,5 м.
Примечание - Расположение столбиков может быть упорядочено с целью создания заданной топологии.
Алфавитный указатель терминов на русском языке
взаимодействие человек-робот
|
2.1
|
ВЧР
|
2.1
|
генератор изображения
|
2.2
|
задание
|
2.38
|
задание тестовое
|
2.38
|
заказчик испытаний
|
2.4
|
ЗИП
|
2.5
|
зона обзора
|
2.6
|
зрение центральное
|
2.35
|
изображение
|
2.7
|
интерфейс пользовательский
|
2.23
|
клин штриховой
|
2.45
|
кольцо Ландольта
|
2.10
|
комплексирование датчиков
|
2.11
|
комплект испытательный
|
2.9
|
лабиринт
|
2.12
|
мероприятие по проведению испытаний
|
2.13
|
место оператора рабочее
|
2.25
|
метод испытаний
|
2.14
|
модель внешней среды
|
2.15
|
объект испытания целевой
|
2.43
|
объект целевой
|
2.43
|
оператор
|
2.18
|
оптотип
|
2.19
|
отказ от испытаний
|
2.20
|
помеха электромагнитная
|
2.47
|
попытка
|
2.8
|
попытка испытательная
|
2.8
|
протокол испытаний
|
2.24
|
радиопомеха
|
2.26
|
радиосвязь в зоне прямой видимости
|
2.27
|
радиосвязь вне зоны прямой видимости
|
2.28
|
различение
|
2.29
|
разрешение изображения
|
2.30
|
расстояние фокусное
|
2.41
|
резкость
|
2.31
|
резкость изображения
|
2.31
|
робот
|
2.32
|
робот для аварийных работ
|
2.33
|
робот для работы в экстремальных условиях
|
2.33
|
руководитель
|
2.34
|
руководитель испытаний
|
2.34
|
с параметрами человека сопоставимый
|
2.36
|
система центрального зрения
|
2.35
|
состояние неисправное
|
2.16
|
среда опасная
|
2.17
|
телеуправление
|
2.37
|
управление дистанционное
|
2.3
|
управление с элементами автономности
|
2.39
|
условия испытаний
|
2.40
|
условия экстремальные
|
2.46
|
формат изображения
|
2.42
|
части запасные, инструменты и принадлежности
|
2.5
|
число попыток
|
2.44
|
элемент наклонной поверхности полноразмерный
|
2.21
|
элемент наклонной поверхности половинный
|
2.22
|
элемент плоской поверхности
|
2.48
|
элемент ступенчатой поверхности
|
2.49
|
Алфавитный указатель эквивалентов терминов на английском языке
abstain
|
2.20
|
acuity
|
2.31
|
administrator
|
2.33
|
aspect ratio
|
2.41
|
cache
|
2.5
|
collapse hazard zone
|
2.17
|
electromagnetic disturbance
|
2.47
|
emergency response robot
|
2.33
|
event
|
2.13
|
extreme conditions
|
2.46
|
fault condition
|
2.16
|
field of view
|
2.6
|
flat-floor terrain element
|
2.48
|
focal length
|
2.40
|
foveated vision
|
2.43
|
foveated vision system
|
2.43
|
full-ramp terrain element
|
2.21
|
half-ramp terrain element
|
2.22
|
human robot interaction; HRI
|
2.1
|
human-scale
|
2.35
|
image
|
2.7
|
image acuity
|
2.31
|
image field of view
|
2.6
|
image resolution
|
2.30
|
imager
|
2.2
|
Landolt С
|
2.10
|
line-of-sight communication
|
2.27
|
maze
|
2.12
|
mixed initiative control
|
2.38
|
non-line-of-sight communication
|
2.28
|
operator
|
2.18
|
operator station
|
2.25
|
optotype
|
2.19
|
radio interference
|
2.26
|
remote control
|
2.3
|
repetition
|
2.8
|
resolution wedge
|
2.45
|
resolve
|
2.29
|
response robot
|
2.33
|
robot
|
2.32
|
sensor fusion
|
2.11
|
stepfield terrain element
|
2.49
|
target
|
2.42
|
task
|
2.37
|
teleoperation
|
2.36
|
test administrator
|
2.34
|
test conditions
|
2.39
|
test event
|
2.13
|
test form
|
2.24
|
test method
|
2.14
|
test repetition
|
2.8
|
test sponsor
|
2.4
|
test suite
|
2.9
|
testing target
|
2.42
|
testing task
|
2.37
|
trial
|
2.44
|
user interface
|
2.23
|
world model
|
2.15
|
Комментарии (0)
Чтобы оставить комментарий вам необходимо авторизоваться